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    公开号:WO1984002487A1
    申请号:PCT/JP1983/000447
    申请日:1983-12-21
    公开日:1984-07-05
    发明作者:Hitoshi Matsuura；Etsuo Yamazaki；Hiroshi Sakurai
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:B23Q35-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 書
    [0002] らい制御方法
    [0003] ， 技術分野
    [0004] 本発明はな らい制御方法に係 り 、 .特に る らい加工禁止 5 領域を設定 し、 該禁止領域をス キ ッ プ して らい加工を 行な え る な らい制御方法に関する 。
    [0005] ' 背景技術
    [0006] ¾ らい装置は、 ト レ 一サへ ッ ド、に よ り 検出 された変位 量を用いて ¾ らい演算回路において各軸の速度指令を演 0 算 し、 該各軸の速度指令に よ り 対応す る各軸のモ ー タ を 駆動 して 工具を ワ ー ク に対 し相'対的に移動させる と共に、 ト レ —サヘ ッ ド、を してモ デ ル表面を. ¾ らわせ、 これ ら動 作を繰返え して ワ ー ク にモ デル形状 と 同形の加工を行 う 。 か る ¾ らい制御に おいては一般に ト レ 一サへ ッ ド、 5 はモ デル全面を らつてモ デ ル と 全 く 同形の加工物を得 て い る 。 と こ ろ で最近モ デル の一部をス キ' ッ プ し、 該部 分の両側或いは片側のみでる らい加工を行な う らい加 ェ制御が要望されてい る 。 か ゝ る らい加工制御はた と えばボ ス と 該ボ ス の ま わ り に形成された羽根を有するプ 0 口 ペ ラ の加工に適用 して好適であ る 。 と い う のは、 プ ロ ペ ラ 加工においては複雑な形状を有す る羽根の部分のみ を らい制御に よ り 加工 し、 傾斜の き ついる らいに く い ス部を N C 制御に よ り 加工 したほ う が全部分を ¾ らい 加工する よ り も 加工時間を短縮で き 、 しか も ボ ス部の力 Π 5 ェ精度を高め る こ と がで き るか らであ る 。 -
    [0007] _ し
    [0008] /A, W ΰ と ころで、 従来はスキップ したい部分がたとえば凹状 に つていれば、 こ の凹状部分に粘土 どを埋め込んで 平坦に し、 該平坦に して るモデルの全面をな らつて加 ェ物を得た後、 該加工物の所定部分に N C制御に よ り 凹 状部分を作成して最終の部品を得ている。 しかし、 ゝ る方法ではモ デルの製作が面倒と な り 、 しか も ス キ ッ プ 部分をな らい制御に よ り平坦に加工し、 ついで N C制御 に よ り 該ス キ ッ プ部を凹状に加工する工程を と るため凹 状部の作成が 2度手間に り 、 加工時間が長 く な る欠点 力 ^あった。
    [0009] 以上か ら、 本発明の百的はモ デルを作り 直す必要がな く 、 又最終部品を得る迄に要する時間を短縮でき る な ら い制御方法を提供する こ とである。
    [0010] 本発明の別の 目的はモ デル の一部分た 'とえば らいに く い部分を 自動的にス キ ッ プ し、 該部分の両側或いは片 側のみで ¾ らい加工を行 える ¾ らい制御方法を提供す る こ とでめ る 。
    [0011] 発明の開示
    [0012] 本発明は、 ¾ らい加工禁止領域 （ ス キ ッ プ領域 ） と安 全レ ベ ル とを予め設定してお き、 な らい加工中の機械位 置を常時監視し、 機械位置がス キ ッ プ領域に到達したと き 、 らい加工を禁止する と共に機械位置が安全レ ベ ル に一致する迄機械を退避させ、 ついで機械位置が安全レ ベル上を移動する よ う に機械を移動させてス キ ッ プ領域 を通過させ、 通過完了後再びな らいを再開する らい制 レ 、 、" 'へ' 、 ヽ 一 - 御方法である。
    [0013] 図面の簡単 説明
    [0014] 第 1 図は本発明の概略説明図、 第 2 図は本発明を適用 でき る らい工作機械の概略図、 第 3 図は本発明の実施 例ブ ロ ック図である。
    [0015] 発明を実施するため の最良の形態
    [0016] 第 1 図は本発明の概略説明図で、 同図（A)は斜視図、 同 図（B)は断面図である。 モ デル M D L の略中央部には突出 部 P Rが形成されて お り 、 該突出部を含む領域 T M I が
    [0017] らい加工する必要の い らい加工禁止領域 （ ス キ ッ プ領域 ） であ り 、 領域 T M I を挾む 2 つ の領域 T M、
    [0018] T M ' が ¾ らい加工領域である。 か るモ デルを表面往 復 ¾ らいに よ り ¾ らい加工する には本発明は、 予め ¾ ら い加工禁止領域 T M I を特定 してお き 、 即ち送 り 方向
    [0019] ( 第 1 図 の例では X軸方向 ） の境界値 X L i 、 X L 2 と 、 な らい方向 （ 第 1 図の例では Z 軸 ） の安全レ ベルの Z 軸 座標 Z L s を設定 してお き 、 了プ ロ ーチ終点 T S よ り 第 1 図実線矢印方向にな らいを実行する と共に常時機械 位置を監視 し、 機械位置が らい加工禁止領域に到達 し たと き 、 換言すれば X軸方向の機械現在位置が X L i に 等 し く るったと き ¾ らい送 り 制御を中断 し、 しかる後点 線矢印に沿って機械を該機械位置が安全レ ベル に到達す る迄移動させ、 換言すれ Z 軸方向の機械現在位置が
    [0020] Z L s に一致する迄機械を移動させ、 ついで、 機械の X 軸現在位置が X L 2 に一致する迄 （ 禁止領域を通過する 0一、やノ
    [0021] ,ο' 迄 ） 安全レ ベ ル上で機械を移動させ、 禁止領域通過完了 後機械を ワ ー ク に ァプ ロ —チ し了ブ ロ ーチ後再びる らい 加工を実行し、 以後同様 ¾動作を繰返え して らいを行 なっている 。
    [0022] 第 2 図は本発明を適用でき る な らい工作機械の概略図 であ り 、 テ — プ ル T B L を X軸方向に駆動する X軸のモ ー タ ； X M と 、 ト レ ー サヘ ッ ド T C 及び カ ツ タ ヘ ッ ド C T が装着されたコ ラ ム C L Mを Z 軸方向に駆動する Z 軸の モー タ Z と、 テ ー ブル T B L を Y軸方向に動かす Y軸 のモ ー タ Y Mカ 設け られてい る 。 テ 一 ブル T B L にはモ デル M D L と ワ ー ク W K と 力 固定され、 ト レ ー サヘ ッ ド T C はモ デル M D L の表面に当接 して ら、、、 カ ツ タ へ ッ C T は ワ ー ク W K に モデル形状通 り の加工を施す。 ト レ — サへ ッ C ま周知の 口 く 、 モデル M D L の表面 の X、 Y、 Ζ 各軸の変位 s x、 y, ε Ζを検出する構成の も の であ り 、 ト レ 一 サへッ P T C に よ り 検出された各軸 方向の変位 e x、 e γ、 ε ζはる らい制御装置 T C C に入力 され、 こ で周知の な らい演算が行われて各軸方向の速 度成分が発生する 。 た と えば、 らい方法と して X - Z 面における表面る らいを考え る と速度成分 V x 、 V z が 発生 し、 これ らはそれぞれサー ポ回路 S V X、 S V を介- して X軸及び Z 軸のモー タ X M、 Z Mに印加され、 これ ら各軸モ ー タ X M、 Z Mを回転させる 。 こ の結果、 カ ツ タ へ ッ C T が ワ ー ク W K に対 して相対的に移動 して、 該ヮ —ク' モ デ ル形状通 り の加工が施され、 又 ト レ ーサへ
    [0023] 0 ;PI 一 —
    [0024] ッ ド、 T C はモ デ ル M D L の表面を な ら う こ と に な る 。 尙 S V Yは Y軸方向へ ピ ッ ク フ ィ 一 ド、するため にモ ー タ
    [0025] Y Mを駆動する サ ー ポ、回路であ る 。
    [0026] 第 3 図は第 1 図に示す表面往復 らいを実現する ため の本発明の ブ ロ ッ ク 図で、 1 Q 0 は周知の らい制御装 置、 1 (3 1 は X軸制御系、 1 Q 2 は Z 軸制御系であ る 。
    [0027] る らい制御装置 1 0 0 はス タ イ ラ ス か ら 出 力される各軸 変位信号 s x、 5 γ、 ε ζに基いて各軸 （ χ、 Ζ 軸 ） の送 り 速度 V X、 V Z を発生する と 共に、 アブ ロ ー チ時合成変位 ε (= ^ εχ2 + e y2 + e y 2 ) カ 所定値 S a 以上に ¾つた と き ア プ ロ ー チ完了信号 A P D E Nを出 力する 。 X軸制御系
    [0028] 1 0 1 に いて M D L はモ デノレ 、 W Kは ワ ー ク 、 C T は カ ツ タ ヘ ッ ド、 T C ま ト レ 一 サヘ ッ ド、、 S T L まモデノレ 表面に接触する ス タ イ ラ ス 、 S C C X は速度制御回路、 X Mは モ デ ル M D L 及び ワ ー ク W K を搭載 したテ 一 プ ル T B L を X軸方向 に，駆動する モ ー タ 、 T C M X はモ ー タ X Mの速度を検出する タ コ メ ー タ 、 P G Xはモ ー タ X M が所定量回転す る毎に 1 個の フ ィ ー ドパ ッ ク ハ0 ルス P x を発生す る ハ0 ル ス発生器、 B S R はモ ー タ X M に よ り 駆 動される ー ル ス ク リ ユ ー 、 F P G X は Z 軸方向の機械 現在位置 Z a が安全 レ ベ ル Z L s に到達 した と き （ Z a二 Z L s に ¾つた と き ） 、 テ ー ブ ル T B L を安全 レ ベル上 で X軸方向に所定速度で移動させる ための X軸速度指令 回路であ り 、 移動方向に応 じて （ 後述する移動方向信号
    [0029] M D X の 1 " 、 、 0 " に応 じて ） 境界値 X L 2 或いは
    [0030] ノ XL i と X軸現在位置 Xa と の差分 （ イ ン ク リ メ ン タ ル 値 ） を演算する 演算部 I C C と 、 ハ。 ル ス分配器 PGC と 、 分配ハ。 ル ス速度を加速或いは減速する加減速回路 A D C と 、 加減速回路の 出力ハ。 ル スを移動方向に応 じて ( 移動方向信号 M D Xが 1 〃 の と き正方向移動、 の と き 負方向移動 ） 、 カ ウ ン ト ア ッ プ或いは カ ウ ン ト ダ ゥ ンする と共に ス 発生器 P G Xか ら発生する フ ィ 一 ト ッ ク ハ。 ル ス p X を移動方向に応 じて カ ウ ン 卜 ダ ウ ン 或 、 力 ゥ ン ト 了 ッ フ。 して分配ハ。 ル ス数と フ ィ ― ド パ、 ッ ク ハ0 ル ス数の差分を計数する可逆カ ウ ン タ E R と 、 可 逆力 ゥ ソ タ E R C の計数値に比例 したア ナ ロ グ電圧を出 力する D A変換器 D A C を有 してい る 。 S W C X はアナ 口 ダゲー ト 回路で機械現在位置に応 じて ¾ らい制御装置
    [0031] 1 0 0 か ら出 力 される速度指令 v x と X軸速度指令回路 F P G X か ら出力される X軸速度指令 V x c を適宜速度 制御回路 S C C X へ出力する。 X A Rは X軸方向の機械現 在位置 X a を記憶する X軸現在位置レ ヅス タ であ り 、 移 動方向に応 じてハ。 ル ス発生器 P G X カゝ ら発生する フ ィ ― ト パ ッ ク ス p χ を カ ウ ン ト 了 ッ プ或いは カ ウ ン ト ダ ウ ノ して X軸方向の機械現在位置 X a を監視する 。 尙、 実際にはハ。ル ス発生器 P G Xか らは、 モ ー タ X Mが所定 量回転する毎に互いに 9 0 ° 位相差のあ る 2 相のハ。 ル ス が発生 し、 これ らは移動方向判別回路 MD D X に入力さ れ、 こ ゝ で該 2 つ の ハ。 ル ス の う ちどち らの ハ0 ル ス の位相 がすすんでいるかに よ り 移動方向が判別され移動方向信 一 - 号 M D Xが出力される。 X AM C は X軸現在位置監視回 路であ り 、 機械の X軸現在位置 X a を監視 し、 正方向へ 移動している場合 （ M D X = エノノ ) X a - X L i にるつ たと き制御信号 GXi を出力 し、 X a = X L 2 に なったと き制御信号 G X 2 を出力 し、 又負方向へ移動 している場 合 （ M D X = x 0 " ) X a = L 2 に ¾つた と き制御信 号 G Xi を出力 し、 X a X L i に るつた と き 制御信号 G X2 を出力する。 一方、 Z 軸制御系 1 0 2 において、 C L Mは ト レ 一サへ ッ ド、 T C と カ ツ タ へ ッ ド C T を一体 に搭載 し、 Z 軸モ ー タ Z Mに よ り 2： 軸方向に駆動される コ ラ ム 、 S C C Z は速度制御回路、 T C MZ はタ コ メ 一 タ、 P G Zはモ ー タ Ζ Μ τ^所定量回転する毎に 1 個の フ ィ — ド、バッ ク ハ。 ル ス p z を出力するハ。ル ス発生器、
    [0032] F P G Z は正方向な らいの場合 X軸方向の現在位置 X a カ X L i に等し く るったと き 、 及び負方向る らいの場合 X a X L 2 に等し く るった と き、 コ ラ ム C L Mを安全 レ ベ ル迄 （ Z a = Z L s に ¾ る迄 ） 速度 で送るため の Z 軸速度指令回路であ り 、 X軸指令回路 F P G X と 同 —の構成に ¾つている。 S W C Z はアナ ロ グゲー ト 回路 で機械現在位置に応 じて ¾ らい制御装置 1 0 0 か ら出力 される速度指令 V z と Z 軸速度指令回路 F P G Z か ら出 力される Z軸速度指令 V z c を適宜速度制御回路 S C C Z へ出力する。 Z A Rは Z 軸方向の機械現在位置 Z a を記 憶する z 軸現在位置レ ジ ス タ であ -り 、 Z軸の移動方向に 応 じて （ 移動方向判別回路 MD D Z 力 ら出力される移動 方向信号 M D Z の w 1 〃 κ 0 " に応 じて ） 、 ハ。 ル ス発生 器： P G Ζ か ら発生する フ ィ ー ドパ ッ ク ノ、0 ル ス Ρ ζ を カ ウ ン ト ア ッ プ或いは カ ウ ン ト ダ ウ ン して Ζ 軸方向の機械現 在位置 Z a を監視する。 Z AMC は Z 軸現在位置監視回 路であ り 、 Z 軸現在位置 Z a を監視し、 Z a =Z L s に な つた と き 制御信号 G Z を出力する 。
    [0033] 次に本発明の動作を説明する 。 了プ ロ ー チが完了 して ス タ イ ラ ス S T L 力 第 1 ボ イ ン ト T S T ( 第 1 図の 了 フ。
    [0034] ロ ー チ終点 ） に位置決めされる と る らい制御装置 1 0 0
    [0035] は ス タ イ ラ スの変位 s x、 ミ 、 e zに応 じて公知の る らい 処理を行るい X軸及び Z 軸の送 り 速度 Vx、 V z を演算し て出力する 。 V x、 V z はそれぞれ了ナ ロ グゲ— ト 回路
    [0036] S W C . S W C Z を介 して速度制御回路 s c c x、s ccz
    [0037] に入力さ れ、 テー ブル T B L を X軸モ ー タ X Mに よ り 、 コ ラ ム C L Mを Z 軸モ ー タ Z Mに よ り それぞれ駆動する ， これに よ り 、 ト レ 一 サへ ッ ド、 T C モ デ ル M D L に沿つ て移動 し、 ト レ 一サヘ ッ ド T C 力 ら新たな変位 s x、 e y、 S y が出 力される 。 ¾ らい制御装置 1 0 Q は変位に基い て周知の らい演算を実行して送 り 速度 V x、 V z を発生 する 。 X軸、 Z 軸モ ー タ X M、 Z Mは送 り 速度 V X、 V Z に よ り 速度制御回路 S C C X、 S C C Z を介 し駆動され、 これに よ り カ ツ タ へ ッ ド、 C T ワ ー ク W K に対 し相対的 に移動 し、 該ワ ー ク に加工を施す。 こ の様に して、 順次 ト レ —サへ ッ ド τ C 力 らの変位に基づ き ¾ らい処理を実 行 して速度指令 VX 、 V 7. を演算し、 各軸のモ ー タ を駆動
    [0038] OMPL- 、，
    [0039] - o ^ - - して、 カ ツ タ ヘ ッ ド、 C T を ワ ー ク W K に対 し相対移動さ せ、 ワ ー ク W K にモ デル M D L形状 と 同一形の加工を施 す。 - る らい加工が進行 して、 機械現在位置がる らい加工禁 止領域に到達する と 、 換言すれば X a - X L i に ¾ る と X 軸現在位置監視回路 X A M C は制御信号 G X i を出 力す る 。 制御信号 G X i の発生に よ り アナ ロ グゲー ト 回路 S W C X は速度制御回路 S C C X へ の入力 を零と して直 ち にテ — ブ ルの移動を停止 し、 又ア ナ ロ グゲ一 ト 回路 S W C Z は V z の替 り に Z 軸速度指令回路 F P G Z 力 ら 出 力 される速度指令 V z c を速度制御回路 S C C Z に入 力する 。 尙、 Z 軸速度指令.回路 F P G Z の演算部 I C C は制御信号 G X が発生する と 安全 レ ベ ル の Z 軸位置 Z L s と Z 軸現在位置 Z a の差分 を次式
    [0040] Z L s - Z a → Z (1)
    [0041] に よ り 演算 し、 ハ。 ル ス分配器 P G C は / ί Z に基いてハ0 ル ス分配演算を行る い Z 個の分配ハ。 ル ス を発生 し、 加減 速回路 A D C は分配ハ。 ル ス速度を加減速 し、 可逆 カ ウ ン タ E R C は加減速回路カゝ ら 出 力されたハ。ノレ ス と ハ0 ル ス発 生器 P G Z 力 ら発生する フ ィ ー ド、パ ッ ク ハ0 ル ス P z の差 分を演算 し、 D A変換器 D A C は該差分に比例 したアナ ロ ダ電圧であ る速度指令 V z c を出 力する 。 こ の結果 コ ラ ム C L M は 相当量上昇 して安全 レ ベ ル に到達する 。 尙、 Z 軸速度指令回路 F P G Z - 速度制御回路 S C C Z - モ ー タ Z M - タ コ メ — タ T C M Z ー ハ。 ルス発生器 P G Z に EAひ、 OMPI
    [0042] 、 wipo よ り 周知の位置決めサー ボ系が構成されている。
    [0043] 安全レ ぺ ノレ に到達する と Z軸現在位置監視回路 Z AMC よ り 制御信号 G Zが発生する。
    [0044] (I御信号 G Zが発生する と アナ ロ グゲー ト 回路 SWCZ は速度制御回路 S C C Z と Z 軸速度指令回路 F P G Z 間 並びに速度制御回路 S C C Z と な らい制御装置 1 0 (3 間 を切断し、 ア ナ ロ グゲー ト 回路 S W C X は X軸速度指令 回路 F P G X の出力信号を速度制御回路 S C C X に入力 する。 一方、 X軸速度指令回路 F P G X の演算部 I C C は、 制御信号 G Z の発生に よ り 、 正方向 （ + X ) 方向に な らっている場合には （ M D X - A l " ) 、 X軸現在位 置 X a と境界値 X L2 の差分を、 負方向 （ - X ) 方向に な らっている場合には 【 M D = 0 ) 、 X軸現在位 置 X a と境界値 X L i の差分をそれぞれ（2)或いは（3)式
    [0045] X L2 ~ X a -→^ X (2)
    [0046] X Li - a→^ (3)
    [0047] に よ り 求め、 ハ。 ル ス分配器 P G Cは X に基いてハ0 ル ス 分配演算を行なって J X 個のハ。 ノレス を発生し、 加減速回 路 A D C は分配ハ。 ル ス速度を加減速し、 可逆カ ウ ン タ
    [0048] E R Cは加減速回路か ら 力されるハ0 ルス と ハ0 ル ス発生 H P G X力 ら発生する フ ィ 一 ド パ ッ ク ノ、0 ル ス P x の差分 を演算し、 D A変換器 D A Cは該差分に比例したアナ 口 ダ電 Eである速度指令 Vx c を出力する。 この結果、 テ — プル で B Lは に相当する量安全レ ベ ル上を移動し て位置 X L2 に至 り な らい加工禁止領域を越える。 尙、
    [0049] Ο.ΜΡΪ _ X軸速度指令回路 F P G X -速度制御回路 S C C X -モ ー タ X M — タ コ メ ータ T C MX- ハ。 ル ス発生器 P G Xに よ り 周知の位置決めサ ー 系が構成されている。
    [0050] 機械現在位置 x a t、 x a =x L 2 ( + 方向へ ¾ らって いる と き ） に る と X軸現在位置監視回路 X A M C は制 御信号 G X 2 を出力する。 こ の制御信号 G X 2 の発生に よ り 、 ア ナ ロ グゲ ー ト 回路 S W C X は速度制御回路
    [0051] S C C X と X軸速度指令回路 F P C X 間並びに速度制御 回路 S C C X と な らい制御装置 1 0 0 間を切断 し、 アナ ロ ダゲー ト 回路 S W C Z は らい制御装置 1 0 0 と速度 制御回路 S C C Z 間を接続する。
    [0052] ¾ らい制御装置 1 a Q は制御信号. G X 2 が発生する と ， アプ ロ ーチ処理を行ない該処理に基づ く 速度指令 ν ζ を 発生する。 速度指令 ν ζ はア ナ ロ グゲ ー ト 回路 S W C Z を介して速度制御回路 S C C Z に入力されコ ラ ム C L M を - Z 軸方向に所定速度で下降させ、 ス タ イ ラ ス S T L をモ デ ル M D L にアプ ロ ーチさせる。 そ して、 な らい制 御装置 1 0 0 はス タ イ ラ ス S T 1^がモ デ ル M D L に接触 して合成変位 s が所定変位 e a 以上にるったと き ァプ ロ
    [0053] —チ完了信号 A P D E N を出力する。 アプ ロ ーチ完了信 号 A P D E N の発生に よ り 、 各ア ナ ロ グゲー ト 回路
    [0054] S W C X、 S W C Z は-それぞれ らい制御装置 1 0 0 と速 度制御回路 S C C X、 S C C Z 間を接続 し、 又る らい制御 装置 1 0 0 は通常の らい処理を実行する。
    [0055] 尙、 以上は + X方向への ¾ らいの場合である力； - X方
    [0056] OWP1 向への らいも 同様に行 ¾われる。
    [0057] 以上説明 したよ う に本発明に よれば、 モ デルの一部分 を 自動的にス キ ッ プ し、 該部分の両側或いは片側のみで な らい加工を行るえる よ う に構成したか ら 1部分を ら い加工し、 残 り を N C加工で加工でき る よ う に つた。 そ して、 この結果複雑 ¾形^:を有して N C テ ー プ の作成 が困難な部分をな らい加工し、 傾斜がきつ く な らい加工 では精度の高い且つ高速の加工ができ い部分を N C 加 ェでき 、 加工時間の短縮、 加工精度の向上が図れた。 産業上の利用分野
    [0058] 本発明は一部分をな らい加工し、 残 り を N C 加工した ほ うが加工時間、 加工精度上有利 ¾部品、 たとえばプ ロ ペラ どの製作に適用 して有益である。
    权利要求:
    Claims請求の範囲
    1 . ト レ—サ へ ッ ド、に よ り 検出された変位量を用いて 各軸の速度指令を演算し、 該速度指令に よ り 各軸に設け られたモ ー タ を駆動 して工具を ヮ ーク に対し相対的に移 動させる と共に、 ト レ ー サヘッ ドを してモ デルを ¾ らわ せる な らい制御方法において、 な らい加工禁止領域と安 全レ ベルと を予め設定するステ ッ プ、 機械位置を監視し、 機械位置が加工禁止領域に到達したか ど うかを検出する ス テ ッ プ、 加工禁止領域に到達したと き ¾ らい加工を禁 止する と共に機械位置が前記安全レ ベ ル位置に一致する ま で機械を退避させるス テ ッ プ 、 機械位置が該安全レ べ ノレ上を移動する よ う に機械を して加工禁止領.域を通過さ せるス テ ッ プ 、 通過完了後、 機械を ワ ー ク にアプ ロ ーチ するス テ ッ プ 、 了 プ ロ — チ完了後再びる らい加工を実行 するス テ ッ プを有する こ とを特徵とする な らい制御方法。
    2 . 前記 らい加工を表面な らいに よ り 行な う こ と を 特徵とする請求の範囲第 1 項記载の る らい制御方法。
    3. 加工禁止領域を送 り 方向に定め、 安全レ ベ ルを ¾ らい方向に定める こ と を特徴とする請求の範囲第 2 項記 载の らい制御方法。
    4. 前記加工禁止領域を送 り 方向の 2 つの座標値 X L i 、 X L 2 で特定 し、 安全レ ベ ルを ¾ らい方向の座標値 Z L S で特定する こ と を特徴とする請求の範囲第 3項記載の ¾ らい制御方法。
    5， 表面往復る らいにおいて、 往路のる らいにおい
    OMPI は送り 方向の機械現在位置 Xa が X a X L x に つたと き加工禁止領域に到達したも の と判定し、 X a = X L 2 に ¾つたと き加工禁止領域を通過したも の と判定し、 復 路のな らいにおいては X a = X L 2 になったと き加工禁 止領域に到達したも の と判定し、 X a X L i に つた と き加工禁止領域を通過したも の と判定する こ とを特徵 とする請求の範囲第 4項記载の る らい制御方法。
    6. 加工禁止領域に到達したと き、 ¾ らい方向の機械 現在位置 Z a と安全レ ぺ ノレ Z L S と の差分に相当する数 の ハ。 ル スを発生し、 該ハ。ル ス に よ り 機械を安全レ ベ ル迄 移動させる こ とを特徵とする請求の範囲第 4項記載のな らい制御方法。
    7. 安全レ ベ ル に到達後加工禁止領域の間隔に相当す る数のハ。 ル スを発生し、 該ハ。ル ス に よ り 機械を して加工 禁止領域を通過させる こ とを特徵とする請求の範囲第 6 項記載の ¾ らい制御方法。
    8. アプ ロ ーチ時、 合成変位量が所定値以上に った と き 了プ 口 ーチ完了 と判定する こ とを特徵とする請求の 範囲第 7 項記载の る らい制御方法
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
    JPS6156059B2|1986-12-01|
    EP0131056A1|1985-01-16|
    DE3379941D1|1989-07-06|
    EP0131056A4|1987-03-12|
    JPS59115149A|1984-07-03|
    US4575665A|1986-03-11|
    EP0131056B1|1989-05-31|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1984-07-05| AK| Designated states|Designated state(s): US |
    1984-07-05| AL| Designated countries for regional patents|Designated state(s): DE FR GB |
    1984-08-14| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1984900114 Country of ref document: EP |
    1985-01-16| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1984900114 Country of ref document: EP |
    1989-05-31| WWG| Wipo information: grant in national office|Ref document number: 1984900114 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    JP23338582A|JPS6156059B2|1982-12-22|1982-12-22||DE19833379941| DE3379941D1|1982-12-22|1983-12-21|Method of controlling profiling|
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